（来源：上观新闻）
梁文锋是一个✒典型的“4️⃣技术极客”，他👺🎄对公司🚒91精品国产综合久久精品性色的掌控欲和服务🇰🇷🔂于技术理🇪🇬🏴想的决心非🐚常强🚆🇲🇷。俞浩：您看，您🇩🇰说的是一个特例⚓。对于咱🎆🎑们来说🔚🛃。区别在🌭🇦🇸于——🇫🇯CEO 的👩👩👧👧👩🔧错误没人修😁🍢正，工程师的错↙👮♀️误会被系统修正🔳🌌。4月8📄🔸日凌晨，Dee😰🐋pSeek悄悄上💕🥂线了分层模式🧢界面，出现快速模🚚🔟式和专家3️⃣模式两🍏个入口，甚至🦊🖖还埋下了一🎰个视觉模式的新选✨项✅。同时，他搞定😦🍏了亚马逊、谷歌🤘🎚、微软😄三家云巨🇳🇿❕头的算力🤣合同，还把毛利率📚从负94%🇳🇪🦹♀️拉到了正8️⃣9️⃣40%🤼♂️。” 就在这一周🌉，瓦博科技招了第🇿🇼5个人🎛。突然动情：中🧝♂️国街上同时走着洛⛹️♀️克菲勒、卡耐😡🔉基、乔😵📝布斯和比尔·盖⛓茨 晚点：100🛴0 亿😞已经不够有想象🦁力了▪。
创建 👨👨👦👦🤦♀️ROS 2🕚🙌 包 进入工作🇪🇭🇬🇲空间的 sr📄c 目录，然后🥖创建一个🇻🇪新的 Pyt😄hon 🖐🔑包： 复制🍣 ros2 🙂😞pkg crea🏺🦘te --bu😾🐗ild-typ🇲🇹👳♀️e ament_⛵pyt💂♀️hon 🧟♀️pand🍃💒a_j👩👧👦🐭oint🐺_con💪trol --d🇵🇾epe🚂ndencies🛅🇧🇳 rclpy 🛶cont🎮🥪rol_msgs🦙🇱🇦91精品国产综合久久精品性色 tra⛲🕊jectory🗝_msgs🕉 依赖👨🏭于 rcl♈py、🦃🇨🇬contro☔🤺l_msgs👯 和 📡tra👨❤️👨🥠jec🇦🇼⛸tory_🏭🇯🇵msgs 编😛写 Pyt🐆hon 🥖节点代码 🇩🇯🍂在 pand💦a_joi⏪🦃nt_con🔨trol 包🉑🇳🇫的 p🍃anda_j🤯🇱🇸oint_co🦸♀️ntrol ⏏🐕子目录下创建🙎♂️一个名为👩👩👦◾ pan🤹♂️da_🦂🇧🇫joint🇩🇪_contro💾lle🔗r.py 的文件🍫，并添🧘♂️加以下代码： 复🇷🇸制 impo⏱💞rt 🖤⏫rclpy🤝😙 from r👨👩👧👦🗨clp🧁🧶y.no👌🆓de im🏦✋por🇸🇻🧚♀️t Nod♈🏪e from👧⏬ contro🚪🇧🇯l_msgs.🥖msg imp🏌ort Jo🚁intTraje♨ctoryCon🚩trol🇲🇼lerSta🇬🇹⭐te fro🥐🎀m tr🏊♀️🥕ajectory😼💆_msgs📷.ms🚻🧾g im🛑port Joi👂👞ntTrajec🥣🤟tory, 😷🍤JointT🎊👩🦰raject🏋️♀️oryPoin👩🦳t i🥙🇷🇸mpor🗺🌦t sys i👩👩👦mpor🇪🇭t t👂😝ty imp💱ort ter🇺🇳mios cla👨👨👦👦🌩ss Pa🌓🏳ndaJ🌸ointCont🧪🇦🇫rol🦞🚪ler🈳⚱(Node😩🌦): def _🇨🇵_init__☕🇸🇴(self):💤⛹️♀️ supe🦝r().🇨🇷💗__init⁉__(⛳😫'panda_j🇲🇾oint_co👐🦙ntroll🇫🇷er')🇮🇳 # 创建发↗布者，发布👒到 "/p😪anda_♍arm_con🏚🇰🇼trol🇲🇾ler/🧲joint_t🚏🔶rajector🦞y" 话题 📛🎛self.p🤜ubli👨👨👧👦sher_ 🇻🇪🛬= self.🕙🦄create🔹🚆_publ🚢🐞ishe🔻r(Jo🛅intTraje💋🙍ctory,📥 '/pa🅱🚲nda_😹🔘arm_🔯control⏮ler/™join🇵🇷🇳🇨t_trajec📯tor🧺👩🏫y', 10⏬) # 🏎定义关节名称🎩列表 s🥧elf☹👫.joint_📅names 🙍🐋= ['p☯anda_j🇨🇵🍘oint1'💖🛶, 'pand♈a_jo🇻🇳int2',🛠🇧🇩 'p📌anda🚏_jo🚚int3',♊🔚 'pan🦒😀da_joi👨🔧🇲🇺nt4🏊', 'p👭🇰🇾and🧿a_joint5🏺', '🛎pand👨👩👦👦🦠a_join🎒📱t6', 🚈'pa📙🙌nda_j🍝🗳oint7']🐕 # 初🗓😿始化关节位🚕🌪置 sel📭f.joint♓_positio🥑🇸🇱ns =👨⚖️ [0.0] *🇮🇶🕘 7 #🇬🇬🇪🇦 定义每个🇸🇨⚽关节位置☢🏕的递增步长🐯🛎 self🐙🍜.step💏🇭🇲 = 0.🌔1 def ge🆕🎶t_key🇲🇿(self):🇦🇩🤽♀️ # 获🍅取终端输👜入的按键 se🔲🈚ttings 🧻🕶= te🛢💆♂️rmios.t🐡🧦cgeta🚸🍳ttr(sys🇫🇮📱.st🎟🏃♀️din)🕳📕 try: tt🏀🔼y.setr👨💻aw(sys🤥👳.std🔊in.file🇲🇶no(↘👔)) ke☕y = s🚹🏵ys.📵🥓stdin.r😉ead⚫🇧🇿(1) f🕙🎏inally: 🇫🇲🇩🇬ter🇲🇿mios.tc🚝seta😸🇧🇴ttr(s💆✴ys.stdi💨📆n, te💐🖥91精品国产综合久久精品性色rmio👗🧛♀️s.TC🙉SADR⛴AIN, 🕊⬅setting🇦🇸s) r🦄🌼eturn 🧯key d🚜👩👦👦ef se🇬🇹🏤nd_tra🚋ject🏴☠️ory(🚍🎽self🚈🅱): # 创📛建 Jo🇲🇳intT🇺🇳rajector🥒🥽y 消🔂🇺🇳息 tr🙊ajector⤴🐧y_m😗🐣sg = 🦵🐩JointTr📱😲ajector🤴🇮🇳y() tra🇲🇶🇮🇹jectory_🚣msg.j🔼91精品国产综合久久精品性色oint_nam🐳🇦🇴es 🥇🇵🇾= self.j🏐oint_🧦🇸🇾names # 📰创建 Join🇧🇳tTra🔺jectory➖📰Poi⚡🦵nt 并设👩🎨🇷🇼置目标位置等信息🕘 po🐑int = 🌎JointTr📖🎽aje👨👦👦🍅cto🇦🇺ryPoin🔞😎t() p🛷🇸🇦oint.📵🚛pos🥠itions1️⃣ = self💗.joint_👨👦positi💲🔸ons 🗿🇾🇹# 设置🍫🙀运动时间 📛point.🌓🌞time_fro😶m_s🥵🐱tart🇱🇹🇲🇸 = rclpy🎗🇳🇿.durati👩💼👾on.Dur🦗ation(se🌩🌷conds=🥃👩⚖️1).t💢91精品国产综合久久精品性色o_msg() 🦐# 将点添加🕙🚋到轨迹消息中 🏄♀️traject🚏ory_msg.🇺🇿🦟points.a⛪🐃ppend📣🧮(po🐫🇫🇷int) # 发🗒🥽布轨迹消息 🇸🇽🇵🇾sel🆎f.pub⚜lisher_4️⃣.pub🍏⚛lis🚡h(traj👀ecto⏬ry_msg☎) self.🐗🥶get_🍛🙆♂️logger📵🏐().info(🥓🥣'Sent 🎀joint 🧜♀️🥖tra🇸🇮jector🐾y comm🇧🇹🕤and♓🤾♂️') def 🇩🇲run(🇾🇪🇿🇲self): w🚁hil🚨e rc🍻😮lpy.o👝🏺k(): ke🧓y = 👩🎤sel🦉f.g✡et_k👜👩👧👧ey() i🤣🔍f k♋🇧🇧ey == ☕🐬'-': 🏴self.🧝♂️💧minu👨👩👧👦🍤s_p🇺🇲🍪res👱🇹🇻sed = Tr3️⃣ue 🏭🗓eli🇾🇹f key in😗⛩ ['🏕1', '㊗2', '3📡', '4'🎂, '5'🇸🇱, '6🕖', '🕦7']📗: inde🇸🇦🚪x =🐪 int(key🦑) - 1 i🇸🇯🗜f self🤑🎰.minus_p🌃♎ressed🇸🇮: self⛹👴.joint_🐄🇷🇸posit👨👩👧👦ions[ind🚳ex] -= 🔦self.st💣91精品国产综合久久精品性色ep 🍪self.m🇳🇴inus_pr🎍essed 👩🦰🐎= Fal🖱se else:🐒🚖 self.j🇳🇨📊oint_🥣🛅position😻s[ind🇨🇫🔫ex] 🇲🇹+= s🍹elf🥴.st🔇🦒ep sel🥯f.send_t😩rajec🌷↖tor🇪🇭y()🇨🇻🇴🇲 elif🚗⛷ key ==🚻⛪ '\🤡x03'🕋: # Ctrl🇮🇩🚇+C 退💇🇲🇬出 b🐣rea📮🔁k def🥭 main(🤭args=N🍓one): rc⛸🇰🇳lpy.ini🏉t(args🔽👨👨👧👧=ar☦gs)🏜 pa📟nda_😈joint💣_con🆕🏯trol🌳⚡ler🌷🇹🇭 = 🐠Pand👳♀️aJoin🍯tControl📝ler() pa⛑nda_🐮joint_co🤰🚖ntroller🌀🦙.ru👩⚕️🥼n() pa🎄nda💢_joint_c♻🐛ont👹🔠roller🧽.destro🥁y_node😔() 📅rclpy.🇲🇴91精品国产综合久久精品性色shut👨👧👦down📲㊙() if 💭☘__name🔉__ ==🆕 '__ma♐in__':💌🎉 ma🔠in()🈳🇭🇷 修改 set🇰🇾🤓up.p🍩y 文件 🤡🇸🇿打开 pⓂ❗anda_jo🕚int_cont🗓rol 包的🐐 se🏕🥀tup.py 😱🌠文件，🙎在 ent🦟ry_point🧔📼s 部分添加以⏏🇬🇵下内容： 复制🖨🧢 en⛵🥉try_p👩🦲♉oints🧽={ '🏨🚄cons🐛🥁ole_scr👼ipts': 🇳🇦[ 'panda👍_jo❣🤶int_c🏳ontrol🇦🇺ler 💂♀️= panda_🇦🇿joint_co👨👩👧👨👩👧👦ntrol♾️.pa🇦🇸🚰nda_joi🇲🇰💁♂️nt_cont🇳🇨🎃roll🏨er:main🇳🇵', ]🧖♀️, }, 🇼🇫😍编译和🎫运行 📚📠复制 col🙏😤con buil🖕🇩🇲d --pack🇵🇲🧦age🐷🗿s-se💇♂️🌶lect p💽🍭anda🍂🏕_jo👨👦int_🥛cont🌶rol sour📳ce inst🚰all/se📶👬tup⛔.bash✨ ros2📠 run p🕧anda_joi🐄🤼♂️nt_㊙contro🅾🍝l pan🧐❤da_joint🧗♂️🅾_co🚦👘ntroller😅 按下按🈺🕍键 1 -🇰🇷91精品国产综合久久精品性色 7 来控制🤼♂️💌 Pan🕐🥂da 👕🍕机械臂相🇩🇬应关节🇲🇺☕的位置递增，按下⛸ Ctr👨👨👦l + C 可以🇧🇹🔙退出程序 🕷"跟着L🌾🇺🇲itchiChe🚘ng一起🍷学ROS2🤹♀️🇬🇦"系列共25篇，🇵🇳📽查看全部系列文🇾🇹🎹章，在【E🤧🧱EWorl🌊d-论坛】搜👨👩👧关键词“👨⚕️一起学ROS2🥽"，与原🛄🏝作者一起交流🎻🛍。
